深蘭AI消毒環衛車在公園落地

5月以來，深蘭AI消毒環衛車被上海多家主流/官方媒體報道，儼然成了個香餑餑。

響應“在線經濟”，深蘭AI消毒環衛車公園場景的落地獲得東方衛視和上海電視臺重磅報道。新聞報道指出，上海目前擁有的AI企業數量占據全國的20%以上 ，疫情發生以來，多家上海AI企業加快抗疫產品的落地應用，實現了多場景、深覆蓋，響應了中央“在線經濟”的重大政策。

作為上海地區在線經濟的典型案例，東方衛視在晚間黃金欄目東方新聞重磅報道了深蘭的系列人工智能產品，特別著重報道了深蘭AI消毒環衛車在公園清掃的案例，進一步夯實了品牌在落地應用上的領先性。

東方衛視晚間新聞報道。

長寧區政府新聞辦官微《上海長寧》，也對深蘭AI消毒環衛車在公園落地的案例進行了報道。

深蘭AI消毒環衛車不僅能在無人駕駛的情況下自主工作，而且可以做到智慧清掃、干濕操作，在提升清潔效率的同時，大大降低了人力的成本。同時，自動紅綠燈識別，自動行人避障等功能也充分保證了行人的安全性。

沒有司機卻能準確認路，這是怎么做到的呢?今天就帶大家了解下其中最為重要的“高精度定位系統”。

AI消毒環衛車高精度定位系統

前言

厘米級的高精度定位是自動駕駛中一個很重要的基礎需求，對定位模塊的要求很高，尤其是對道路清掃車。因為要求貼邊清掃，車輛在作業的時候，掃盤必須緊貼著路沿，保證清掃效果，但又要防止撞上路沿，損壞車輛和道路設施，所以對車輛的定位和控制的精度都有極高的要求。

深蘭AI消毒環衛車目前采用的是慣導、GNSS (RTK)、及激光雷達融合定位的方案，無論是強GPS信號環境還是弱GPS信號環境，甚至GPS信號完全丟失的環境， 都可以做到厘米級的高精度定位，可以支持廣場、封閉園區、公園，地下停車場，隧道，城區道路等等復雜環境下的高精度定位需求。

業界比較

業界定位的方案有很多，絕大部分方案都是在視覺、慣導、GNSS(RTK)、激光雷達、車速、毫米波等多種傳感器中進行組合，每種傳感器都有自己的優勢和劣勢，采用多種傳感器進行融合定位，能達到一個比較可靠和穩定的定位輸出。

考慮到掃路車的工作環境復雜多樣，我們自主研發了環境感知和高精度地圖制作技術，利用RTK/IMU組合慣導，以及激光雷達融合定位的方式進行高精定位。通過我們的融合定位算法，能夠滿足定位的精度和可靠性、魯棒性以及實時性需求。在以后，隨著傳感器價格的變化、可靠性的增加、算法成熟度的提升，也不排除我們會采用其他傳感器組合的方式。點云數據庫由離線建圖模塊提前生成好再部署到作業環境，包含掃路車作業范圍及其周圍合理范圍內的3d點云模型，以及由RTK融合得到的經緯高絕對坐標信息。由于點云數據量太大，保存到數據庫以前需要做降采樣和分段的工作。點云數據庫生成流程示意圖：

掃路車在作業的時候，要求實時定位，我們通常按照40ms的頻率上報位置信息。定位模塊的流程示意見圖1。

總結

我們的定位系統目前已經在多處場景進行過驗證，包括上海國家會展中心、上海光大會展中心、常州奧體中心、常州管委會、成都興隆湖濕地公園、云南麗江風景區、山東棗莊高鐵站、四川德陽海關辦公區等GNSS信號不穩定的地方，以及GNSS被完全遮擋的廠房內，系統仍然能進行長時間可靠的定位輸出。